Plusieurs sépultures post-mérovingiennes sont découvertes en 1992 au lieu-dit Le Petit Paris. Elles prouvent l'occupation très ancienne du domaine de Selvigny.
Un château-fort, résidence des seigneurs, existe à Walincourt à partir du XIème siècle.
Au Moyen Age, une léproserie est construite par Agnès de Walincourt (née en 1265) ainsi qu’une commanderie de Templiers.
Selvigny et Walincourt :
Jusqu'en 1789, les deux communes font partie du Royaume de France. En 1793, elles entrent dans le département du Nord, au district de Cambray et deviennent officiellement communes. Walincourt est chef lieu de canton. En 1801, elles font partie de l'arrondissement de Cambrai et du canton de Clary.
La paroisse de Selvigny est connue pendant la seconde moitié du XVIIIème siècle sous le nom de Sorval.
Les seigneurs et gens de la noblesse
Walincourt est siège d'une seigneurie déja sous les rois Mérovingiens, avec en 580 Landry de La Tour (560/613), maire du Palais de Neustrie, amant de la reine Frédégonde (545/597) et assassin de son époux le roi Chilpéric Ier (525/584).
Au VIIème siècle, la seigneurie entre dans la Maison de Crèvecoeur (-sur-Escaut), arrière-fief des évèques de Cambrai. Le donjon de Walincourt est un fief des comtes du Hainaut, étant depuis 1076 une des douze pairies du comté. Raoul de Crèvecoeur est gouverneur de Cambrai de 750 à 770, il est seigneur de Crévecoeur, Haucourt, Walincourt et Honnecourt. Les cadets de la Maison de Crèvecoeur adoptent le nom de Walincourt.
En 780, Elissende de Walincourt, dame de Crèvecoeur, Walincourt ..., petite-fille du précédent, épouse Eudes d'Oisy, nommé gouverneur de Cambrai par le roi et futur empereur Charlemagne (742/814) qui meurt sans descendance. Faute d'héritiers directs, Ade d'Oisy hérite des titres et biens de la Maison d'Oisy pour son fils Hugues Ier d'Oisy (+1111) ; Adam Ier d'Oisy de Walincourt (1080/1137) participe au Tournoi d'Anchin en 1096 avec le comte Baudouin II de Hainaut (1056/1098) ; son fils, Baudouin de Walincourt hérite de la seigneurie. Puis suivent : Adam II de Walincourt dit Le Diable (1125/1183) ; Baudouin II de Walincourt dit Le Varlet (1145/1204) est aux côtés de son père lors de la bataille contre le duc Henri III de Limbourg (1140/1221) et en 1182 contre le duc Henri Ier de Brabant (1165/1235) ; son frère Mathieu de Walincourt (1140/1205), chevalier croisé, participe à la 3ème croisade en 1190 et à la 4ème croisade en 1202, il est tué au siège d'Andrinople ; Adam III de Walincourt dit Buridan (1182/1218) dote le village d’un château, d’une église collégiale, en 1216 de l’hôpital Saint-Nicolas qui accueille passants, pèlerins, pauvres et malades jusqu’en 1630 et en 1218 d'un chapitre de chanoines, il est l'auteur la même année d'une première Loi pour ses sujets dite Loi de Walincourt, époux de Mabille de Bayeul, le couple a deux filles, Clémence et Joyce de Walincourt (1213/1267). Cette dernière épouse Nicolas de Daours (1199/1271) qui fonde en 1255 le prieuré des Guillemins.
Le comte Guillaume Ier de Hainaut dit Le Bon (1286/1337, portrait de droite) bat monnaie à Walincourt (les cokibus) et accorde ce doit à Jehan de Daours Walincourt (1235/1296), fils du précédent.
Le baron Fastré de Ligne (1280/1337), maréchal de Hainaut, est mentionné comme seigneur de Walincourt de 1300 jusqu'à sa mort.
Le seigneur, Jean IV de Walincourt dit Burlette (+1345) habite le château et y résiste pendant la Guerre de Cent Ans aux attaques du capitaine anglais, Thomas Montagu (1388/1428), duc de Salisbury, mais trouve la mort à la Bataille de Staveren.
Le chroniqueur bourguignon, Enguerrand de Monstrelet (1400/1453), est bailli de Walincourt de 1445 jusqu'à sa mort.
Le château, propriété du seigneur Jean de Werchin (1376/1415) tué à la Bataille d' Azincourt, est abandonné par la suite. Il est restauré sous forme de château d'habitation par la Famille Melun d'Epinoy. Au début du XVIIIème siècle, le théologien, François de Salignac de La Mothe-Fénelon (1651/1715) vient y converser avec la marquise de Risbourg, Marie Thérèse Villain de Gand (1692/1746), veuve de François Philippe de Melun d'Espinoy (1627/1690) ; sa fille, Louis Eugénie de Melun d'Espinoy, le fait passer par mariage en 1680 à Maximilien Emmanuel de La Woestine (+vers 1730), elle est la soeur de Guillaume Henri de Melun d'Espinoy (1670/1735), vice roi de Galice, capitaine général de Catalogne.
Baronnie à partir de 1664, rattachée au Hainaut et donc au Saint Empire Romain, autrichien et espagnol.
Maximilien de La Woestine (+1763) est baron de Walincourt ; François Maximilien de La Woestine (1734/1794) reprend le titre, il est guillotiné à Cambrai ; sa fille, Pauline de La Woestine (1767/1825) épouse le comte Charles Louis François Fagan (1760/1813), entre 1802 et 1824 elle fait réhabilité le château qui est vendu et démoli en 1828.
Adrien François de La Place de Sorval (1727/1781), échevin de Cambrai, est seigneur de Selvigny. Son fils, Jacques François Louis de La Place de Sorval (1766/1839) propriétaire du château, en est maire ; sa fille, Céline Bonne Françoise de La Place de Sorval (1830/1907) en épousant en 1853 Charles Vincent Marie Bouchelet de Vendegies (1822/1897), comte Dhust et du Saint-Empire romain, fait passer le château de Sorval à cette Famille. Le dernier comte de Sorval est Pierre Joseph Henri Marie Bouchelet de Vendegies (1886/1965).
Chronique Communale
De 1790 à 1800, la commune est chef-lieu du canton. La présence d'une importante communauté protestante permet l'approbation, dès 1804, d'un oratoire du culte réformé.
Actuellement le village abrite plusieurs industries : de broderie mécanique, de dentelles, de lingerie, de tissage, de confection et possède une fabrique de bijoux fondée au début du XXème siècle, occupant plusieurs dizaines d'ouvriers ainsi qu'une coopérative agricole.